文章目錄Figure F.03人形機(jī)器人技術(shù)解析完全自主爬梯如何跨越真實(shí)世界移動(dòng)門檻一、引言機(jī)器人終于開始遷就人的世界二、事件與證據(jù)邊界視頻證明了什么2.1 三層信息必須分開2.2 一段視頻尚未回答的關(guān)鍵問題三、為什么爬梯比跑跳更難3.1 從連續(xù)地面變成離散接觸3.2 七個(gè)難點(diǎn)同時(shí)發(fā)生3.3 金屬梯帶來的額外不確定性四、可能的技術(shù)棧從看見橫檔到站上平臺(tái)4.1 一條合理的控制鏈路4.2 感知不僅要識(shí)別還要定位可接觸區(qū)域4.3 規(guī)劃離散順序與連續(xù)運(yùn)動(dòng)要一起求解4.4 恢復(fù)決定能力能否走出展示環(huán)境五、Figure F.03 與 Helix 02 的軟硬件基礎(chǔ)5.1 從步態(tài)控制到像素直達(dá)全身動(dòng)作5.2 為什么“無云端接管”不等于“純端側(cè)計(jì)算”六、橫向?qū)Ρ扰c工程價(jià)值從“能爬”走向“敢用”6.1 這不是機(jī)器人第一次爬梯突破點(diǎn)在系統(tǒng)組合6.2 真正的“1 到 N”要看哪些數(shù)字七、總結(jié)這是可行性起點(diǎn)不是可靠性終點(diǎn)Figure F.03人形機(jī)器人技術(shù)解析完全自主爬梯如何跨越真實(shí)世界移動(dòng)門檻一、引言機(jī)器人終于開始遷就人的世界2026 年 8 月 1 日Figure 創(chuàng)始人兼 CEO Brett Adcock 發(fā)布了一段 F.03 攀爬金屬梯的視頻并寫道F.03 can now climb a ladder, fully autonomous。按照本次事件披露的信息機(jī)器人沒有遙控也沒有云端人工接管完成攀爬后在上方平臺(tái)站穩(wěn)。這段畫面的意義不在于“又一個(gè)機(jī)器人會(huì)表演高難度動(dòng)作”。跑步、后空翻可以展示機(jī)構(gòu)性能爬梯卻直接對(duì)應(yīng)工廠檢修、倉(cāng)儲(chǔ)夾層、船舶艙室、施工設(shè)施等由人類尺度決定的空間。過去若機(jī)器人遇到高度差常見辦法是加電梯、鋪坡道或由人輔助人形機(jī)器人的長(zhǎng)期承諾恰恰相反盡量沿用門、樓梯、梯子和工具等既有設(shè)施而不是要求整個(gè)環(huán)境為機(jī)器人重建。不過一段公開視頻證明的是一次可行性演示不等于已經(jīng)形成可重復(fù)、可認(rèn)證、可批量部署的爬梯產(chǎn)品。本文將把官方事實(shí)、題設(shè)信息與工程推斷分開從接觸力學(xué)、感知、全身控制、軟硬件基礎(chǔ)和生產(chǎn)化指標(biāo)五個(gè)角度解析這次“0 到 1”的進(jìn)展。親愛的朋友們創(chuàng)作不容易若對(duì)您有幫助的話請(qǐng)點(diǎn)贊收藏加關(guān)注哦您的關(guān)注是我持續(xù)創(chuàng)作的動(dòng)力謝謝大家有問題請(qǐng)私信或聯(lián)系郵箱jasonai.fngmail.com二、事件與證據(jù)邊界視頻證明了什么2.1 三層信息必須分開信息層級(jí)可以確認(rèn)的內(nèi)容不能順帶推出的結(jié)論Figure 負(fù)責(zé)人公開原文F.03 已能爬梯描述為“fully autonomous”帖子包含視頻發(fā)布時(shí)間為 2026 年 8 月 1 日未說明梯子規(guī)格、測(cè)試次數(shù)、成功率、訓(xùn)練方法和計(jì)算部署位置本次題設(shè)提供的信息對(duì)象為真實(shí)金屬梯無遙控全程無云端接管最終在上方站穩(wěn)“無云端接管”不等于所有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都只在機(jī)身端運(yùn)行也不等于完全不使用網(wǎng)絡(luò)通信本文工程分析任務(wù)通常需要梯級(jí)識(shí)別、多接觸規(guī)劃、手腳協(xié)同、重心調(diào)節(jié)、力控制與異常檢測(cè)不代表 Figure 已公開其爬梯控制器的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)更不能把通用技術(shù)路線寫成該公司的確認(rèn)方案這里尤其要辨析“自主”的含義。機(jī)器人領(lǐng)域至少存在三種容易混淆的狀態(tài)預(yù)先錄制并回放關(guān)節(jié)軌跡、由遠(yuǎn)端人員實(shí)時(shí)操控以及根據(jù)傳感器反饋在線調(diào)整動(dòng)作。官方的fully autonomous排除了把演示簡(jiǎn)單描述為人工逐步遙控但公開文字仍不足以回答策略是否預(yù)先選定、是否針對(duì)該梯訓(xùn)練、發(fā)生擾動(dòng)后能否重規(guī)劃等問題。2.2 一段視頻尚未回答的關(guān)鍵問題待驗(yàn)證項(xiàng)為什么重要理想披露方式未見過的梯子能否成功判斷能力是記住一個(gè)場(chǎng)景還是理解一類結(jié)構(gòu)不同梯寬、橫檔間距、傾角和材質(zhì)的盲測(cè)重復(fù)成功率單次成功無法反映尾部風(fēng)險(xiǎn)連續(xù)多輪測(cè)試及失敗分布濕滑、振動(dòng)和遮擋適應(yīng)性工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)遠(yuǎn)比展示環(huán)境復(fù)雜分級(jí)擾動(dòng)測(cè)試與摩擦系數(shù)范圍失足后的處理爬梯錯(cuò)誤的后果遠(yuǎn)高于平地停機(jī)暫停、重新抓握、退回和防墜策略負(fù)載與續(xù)航真正任務(wù)往往還要攜帶工具不同載荷下的速度、功耗與熱狀態(tài)安全認(rèn)證“能做”與“允許在人旁邊做”是兩回事第三方測(cè)試、風(fēng)險(xiǎn)分析和安全機(jī)制說明因此更準(zhǔn)確的判斷是這是一條很強(qiáng)的可行性信號(hào)說明 Figure 已跨過“能否讓同一臺(tái)人形硬件自主完成梯子多接觸運(yùn)動(dòng)”的門檻它還不是通用爬梯能力或生產(chǎn)就緒的充分證據(jù)。三、為什么爬梯比跑跳更難3.1 從連續(xù)地面變成離散接觸平地行走時(shí)腳底擁有相對(duì)連續(xù)、面積較大的支撐區(qū)域。梯子的橫檔窄、接觸面呈圓柱狀且彼此分離機(jī)器人每向上移動(dòng)一步都要主動(dòng)拆除一個(gè)舊接觸并建立一個(gè)新接觸。手和腳不再只是“操作器”與“移動(dòng)器”的分工而是共同承擔(dān)支撐、牽引和抗傾覆任務(wù)。從動(dòng)力學(xué)角度看機(jī)器人質(zhì)心加速度由多個(gè)接觸力共同決定[m(\ddot{c}-g)\sum_i f_i]同時(shí)還要滿足角動(dòng)量平衡、關(guān)節(jié)力矩限制、摩擦約束和不碰撞約束。只要某只手的抓握力下降或腳掌在橫檔上發(fā)生幾毫米滑移可用接觸集合就會(huì)改變?cè)瓤尚械娜碜藨B(tài)可能立即失效。3.2 七個(gè)難點(diǎn)同時(shí)發(fā)生難點(diǎn)平地或樓梯近垂直梯子支撐形態(tài)腳底面接觸為主手腳四肢形成稀疏、多方向接觸感知目標(biāo)地面高度、障礙物每根橫檔的位置、直徑、傾角與可抓區(qū)域重心運(yùn)動(dòng)主要在雙腳上方平移質(zhì)心需貼近梯體并反復(fù)上下、左右切換協(xié)調(diào)方式雙足交替手臂可輔助平衡手腳必須按嚴(yán)格順序抓握、踏穩(wěn)和卸載接觸可靠性鞋底接觸面積較大手指包絡(luò)與腳底窄邊接觸更易滑移視野條件前方通常可見手臂、梯級(jí)和軀干會(huì)相互遮擋金屬還可能反光失敗代價(jià)多數(shù)情況下可停步失去一個(gè)關(guān)鍵接觸就可能跌落最難的通常還不是梯子中段而是兩個(gè)轉(zhuǎn)換區(qū)。開始攀爬時(shí)機(jī)器人要從雙腳站立切換為手腳共同承重到達(dá)頂部時(shí)又要把腳從橫檔遷移到平臺(tái)同時(shí)讓軀干越過邊緣并重新建立直立平衡。2015 年關(guān)于“梯子與棧道轉(zhuǎn)換”的研究專門把這一階段作為問題說明“爬到頂”和“安全上平臺(tái)”本來就是兩個(gè)任務(wù)。3.3 金屬梯帶來的額外不確定性金屬表面的高光會(huì)干擾深度估計(jì)圓形橫檔使腳底有效接觸區(qū)域更小摩擦還會(huì)隨涂層、灰塵和濕度變化。對(duì)控制系統(tǒng)而言視覺只負(fù)責(zé)回答“橫檔大概在哪里”真正接觸后還必須借助關(guān)節(jié)位置、力矩、觸覺等信號(hào)確認(rèn)“是否抓牢、是否踩實(shí)、是否正在滑”。這也是爬梯無法只靠一條漂亮的離線動(dòng)作軌跡完成的原因。四、可能的技術(shù)棧從看見橫檔到站上平臺(tái)說明本章是基于人形機(jī)器人研究與 Figure 已公開平臺(tái)能力給出的工程推斷并非 Figure 對(duì)該次爬梯控制器的技術(shù)披露。4.1 一條合理的控制鏈路頭部視覺 手掌視覺 觸覺 全身本體感知 │ ▼ 梯級(jí)幾何與機(jī)器人狀態(tài)估計(jì) │ ▼ 全身接觸序列左手→右腳→右手→左腳 │ ▼ 手部抓握 腳部落點(diǎn) 質(zhì)心轉(zhuǎn)移 │ ▼ 關(guān)節(jié)力矩與柔順反饋控制 │ ▼ 滑移、偏差和碰撞檢測(cè) ┌─────┴─────┐ ▼ ▼ 繼續(xù)攀爬 暫停承重并調(diào)整 │ 重新抓握/重新落腳/退回這條鏈路不是簡(jiǎn)單的“感知一次、規(guī)劃一次、執(zhí)行到底”。機(jī)器人要在每次接觸建立后重新估計(jì)自身和梯子的相對(duì)位置再?zèng)Q定是否轉(zhuǎn)移載荷。對(duì)于高風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)作控制系統(tǒng)還應(yīng)設(shè)定接觸置信度門檻當(dāng)前手未確認(rèn)抓牢就不能釋放下一只腳。4.2 感知不僅要識(shí)別還要定位可接觸區(qū)域檢測(cè)到“這是一把梯子”遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠?？刂破餍枰岩曈X結(jié)果轉(zhuǎn)換為三維幾何橫檔中心線、間距、扶手方向、頂部平臺(tái)邊緣以及每個(gè)手腳可達(dá)的候選接觸位姿。頭部相機(jī)適合觀察全局接近橫檔后卻容易被手臂遮擋手掌相機(jī)可提供近距離視角觸覺則用于確認(rèn)抓握與滑移趨勢(shì)。4.3 規(guī)劃離散順序與連續(xù)運(yùn)動(dòng)要一起求解爬梯同時(shí)包含兩個(gè)問題下一步用哪只手或腳接觸哪根橫檔以及整副身體如何在關(guān)節(jié)極限內(nèi)移動(dòng)過去。前者是離散的接觸序列后者是連續(xù)的軌跡優(yōu)化。若只規(guī)劃末端位置可能出現(xiàn)手腳都“夠得到”但軀干撞上梯子、膝關(guān)節(jié)過伸或質(zhì)心無法轉(zhuǎn)移的情況。規(guī)劃層核心問題典型約束任務(wù)層何時(shí)上梯、何時(shí)轉(zhuǎn)入平臺(tái)環(huán)境語(yǔ)義、目標(biāo)位置、退出條件接觸層哪一肢體接觸哪一橫檔可達(dá)性、接觸數(shù)量、摩擦與穩(wěn)定裕量全身層各關(guān)節(jié)如何協(xié)同運(yùn)動(dòng)碰撞、關(guān)節(jié)范圍、質(zhì)心與動(dòng)量執(zhí)行層如何吸收模型誤差力矩限制、柔順性、觸覺和本體反饋4.4 恢復(fù)決定能力能否走出展示環(huán)境演示動(dòng)作追求完成工程系統(tǒng)更關(guān)心異常時(shí)不失控。合理的恢復(fù)策略至少包括手抓偏后先保持其他三點(diǎn)承重腳未踩實(shí)則撤回原橫檔檢測(cè)到持續(xù)滑移時(shí)降低質(zhì)心并停止向上到頂姿態(tài)不可行時(shí)退回一格重新規(guī)劃。未來衡量爬梯水平不應(yīng)只看速度而要看機(jī)器人是否知道自己“不確定”以及能否在不確定時(shí)選擇低風(fēng)險(xiǎn)動(dòng)作。五、Figure F.03 與 Helix 02 的軟硬件基礎(chǔ)雖然 Figure 沒有公開這次爬梯的專用架構(gòu)但其此前發(fā)布的硬件和控制系統(tǒng)解釋了為什么 F.03 具備嘗試這類任務(wù)的基礎(chǔ)。5.1 從步態(tài)控制到像素直達(dá)全身動(dòng)作Figure 在 2025 年 3 月公布了 Figure 02 的強(qiáng)化學(xué)習(xí)步態(tài)控制器策略在高保真仿真中訓(xùn)練通過域隨機(jī)化和機(jī)器人上的千赫茲級(jí)力矩反饋遷移到真實(shí)硬件。這個(gè)階段解決的是穩(wěn)健本體運(yùn)動(dòng)。2025 年 10 月發(fā)布的 Figure 03 則重新設(shè)計(jì)了視覺與手部。官方稱其相機(jī)幀率提升至上一代的 2 倍、延遲降至四分之一、單相機(jī)視野擴(kuò)大 60%每只手增加手掌相機(jī)指尖觸覺傳感器可檢測(cè)小至 3 克的壓力。這里的數(shù)字均來自 Figure 官方但它們描述的是平臺(tái)規(guī)格不是此次爬梯的專項(xiàng)測(cè)量。2026 年 1 月公布的 Helix 02 進(jìn)一步把頭部相機(jī)、手掌相機(jī)、指尖觸覺和全身本體感知連接到統(tǒng)一的視覺運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。其公開層次中S1 以 200 Hz 生成全身關(guān)節(jié)目標(biāo)S0 以 1 kHz 處理平衡、接觸和全身協(xié)調(diào)。Figure 當(dāng)時(shí)展示的是連續(xù)廚房任務(wù)與精細(xì)操作并未聲稱已經(jīng)覆蓋梯子其價(jià)值在于證明了同一控制層次可以同時(shí)處理移動(dòng)與操作而爬梯正是兩者高度耦合的任務(wù)。時(shí)間Figure 公開進(jìn)展與爬梯的潛在關(guān)系證據(jù)性質(zhì)2025 年 3 月仿真強(qiáng)化學(xué)習(xí)步態(tài)、域隨機(jī)化、千赫茲級(jí)力矩反饋提供抗模型誤差與擾動(dòng)的本體控制基礎(chǔ)官方技術(shù)文章2025 年 10 月Figure 03 新視覺、手掌相機(jī)、柔順指尖與觸覺改善近距離橫檔觀察、抓握確認(rèn)和滑移感知官方產(chǎn)品文章關(guān)聯(lián)為本文推斷2026 年 1 月Helix 02 統(tǒng)一視覺、觸覺、本體感知與全身執(zhí)行為手腳同步和全身接觸控制提供軟件基礎(chǔ)官方技術(shù)文章關(guān)聯(lián)為本文推斷2026 年 8 月F.03 完全自主爬梯視頻首次公開呈現(xiàn)這一具體能力CEO 公開帖子與題設(shè)信息5.2 為什么“無云端接管”不等于“純端側(cè)計(jì)算”“沒有云端接管”說明任務(wù)執(zhí)行期間沒有由遠(yuǎn)端系統(tǒng)替機(jī)器人作出人工干預(yù)式?jīng)Q定但公開信息并未完整披露模型放在哪里運(yùn)行。機(jī)器人可能把高速平衡控制放在本機(jī)也可能在任務(wù)準(zhǔn)備、日志處理或非實(shí)時(shí)環(huán)節(jié)使用外部計(jì)算。對(duì)爬梯而言接觸失穩(wěn)后的響應(yīng)必須足夠快且不應(yīng)依賴不確定的廣域網(wǎng)延遲這是工程上的必要性判斷不是本次演示已經(jīng)公開的部署說明。六、橫向?qū)Ρ扰c工程價(jià)值從“能爬”走向“敢用”6.1 這不是機(jī)器人第一次爬梯突破點(diǎn)在系統(tǒng)組合學(xué)術(shù)界十多年前已有成果。2014 年的 HRP-2 研究展示了垂直梯攀爬同年的 DARPA Robotics Challenge 相關(guān)研究討論了 Atlas 的穩(wěn)健爬梯2015 年研究進(jìn)一步處理從梯子轉(zhuǎn)換到棧道的問題。因此把 F.03 寫成“全球機(jī)器人首次爬梯”并不準(zhǔn)確。它值得關(guān)注的地方是新一代通用人形平臺(tái)嘗試把視覺、觸覺、全身神經(jīng)控制和產(chǎn)品化硬件組合到同一個(gè)自主任務(wù)中。相比為單一梯子設(shè)計(jì)專用夾具或預(yù)編程軌跡這條路線的目標(biāo)更接近讓機(jī)器人識(shí)別并使用人類已有設(shè)施。不過是否已實(shí)現(xiàn)跨梯型泛化仍需要更多公開測(cè)試。路線優(yōu)勢(shì)局限更適合的場(chǎng)景改造環(huán)境坡道、電梯、升降臺(tái)穩(wěn)定、易認(rèn)證控制簡(jiǎn)單建設(shè)成本高臨時(shí)現(xiàn)場(chǎng)或狹窄設(shè)施難改造固定產(chǎn)線、高頻物流通道輪式/履帶機(jī)器人配專用攀爬機(jī)構(gòu)能效高、低重心可針對(duì)障礙優(yōu)化對(duì)門檻、梯型和上下平臺(tái)轉(zhuǎn)換有結(jié)構(gòu)限制巡檢、救援、明確地形傳統(tǒng)規(guī)則與軌跡規(guī)劃的人形機(jī)器人行為可解釋約束可顯式檢查對(duì)感知誤差和環(huán)境變化敏感調(diào)參成本高結(jié)構(gòu)已知、任務(wù)固定的研究與作業(yè)學(xué)習(xí)控制的通用人形機(jī)器人有機(jī)會(huì)把感知與全身動(dòng)作統(tǒng)一并遷移到更多人類設(shè)施驗(yàn)證困難異常行為和長(zhǎng)尾風(fēng)險(xiǎn)仍需約束多任務(wù)、環(huán)境變化大的未來場(chǎng)景6.2 真正的“1 到 N”要看哪些數(shù)字指標(biāo)組建議指標(biāo)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)關(guān)心的問題成功性單次成功率、連續(xù)任務(wù)成功率、頂部轉(zhuǎn)換成功率一班作業(yè)中會(huì)失敗多少次泛化性梯寬、檔距、傾角、材質(zhì)、光照范圍換一把梯子是否需要重新訓(xùn)練魯棒性抓偏、踩偏、輕微振動(dòng)、低摩擦下的恢復(fù)率小誤差會(huì)不會(huì)迅速演變?yōu)榈湫逝逝罆r(shí)間、單位高度能耗、熱負(fù)載是否比人工或改造設(shè)施更劃算作業(yè)性攜帶工具后的負(fù)載、到頂后可執(zhí)行任務(wù)機(jī)器人上去之后能否真正干活安全性防墜設(shè)計(jì)、危險(xiǎn)區(qū)管理、故障停機(jī)與退回能力失敗是否可控人員能否安全共處這也解釋了所謂“從實(shí)驗(yàn)室能跑能跳到真實(shí)世界能上能下”的差別。前者強(qiáng)調(diào)峰值運(yùn)動(dòng)性能后者強(qiáng)調(diào)任務(wù)鏈的完整性發(fā)現(xiàn)梯子、接近、上梯、連續(xù)換手換腳、越過平臺(tái)、恢復(fù)站立最后還要保留足夠能量執(zhí)行工作。只有這條鏈能在多種現(xiàn)場(chǎng)穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)商業(yè)價(jià)值才真正成立。七、總結(jié)這是可行性起點(diǎn)不是可靠性終點(diǎn)維度核心判斷事件意義F.03 的自主爬梯演示表明通用人形機(jī)器人開始挑戰(zhàn)按人類身體設(shè)計(jì)的高難度基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)本質(zhì)爬梯是感知、四肢多接觸、質(zhì)心與動(dòng)量控制、抓握力調(diào)節(jié)、滑移檢測(cè)和頂部轉(zhuǎn)換的綜合題Figure 基礎(chǔ)Figure 03 的視覺與觸覺硬件、Helix 02 的全身控制層次為此類任務(wù)提供了合理基礎(chǔ)但官方尚未公開爬梯專用實(shí)現(xiàn)證據(jù)邊界公開視頻支持“完全自主”的一次演示真實(shí)金屬梯、無遙控和無云端接管來自本次題設(shè)更多技術(shù)細(xì)節(jié)仍待披露下一門檻從單場(chǎng)景成功走向跨梯型泛化、連續(xù)高成功率、異常恢復(fù)、負(fù)載作業(yè)與安全認(rèn)證F.03 這次展示最重要的信號(hào)不是機(jī)器人終于學(xué)會(huì)了一個(gè)炫目的新動(dòng)作而是機(jī)器開始嘗試適應(yīng)人的世界。梯子、樓梯、門把手和狹窄通道原本就是人形方案存在的理由機(jī)器人若能直接使用這些設(shè)施部署方就不必先把每座工廠、每艘船或每處工地改造成機(jī)器專用空間。但“0 到 1”回答的是能不能“1 到 N”回答的是能否穩(wěn)定、低成本且安全地反復(fù)做到。對(duì) Figure 而言下一段更有說服力的視頻不會(huì)只是爬得更快而應(yīng)展示不同梯子、未知擾動(dòng)、失敗恢復(fù)、攜帶工具以及長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)測(cè)試。那時(shí)爬梯才會(huì)從一次能力證明變成真正可采購(gòu)的作業(yè)能力。參考資料Brett AdcockF.03 can now climb a ladder, fully autonomous2026-08-01FigureIntroducing Figure 032025-10-09FigureIntroducing Helix 02: Full-Body Autonomy2026-01-27FigureNatural Humanoid Walk Using Reinforcement Learning2025-03-25Vertical ladder climbing by the HRP-2 humanoid robotHumanoids 2014Robust ladder-climbing with a humanoid robot with application to the DARPA Robotics ChallengeICRA 2014Robust vertical ladder climbing and transitioning between ladder and catwalk for humanoid robotsIROS 2015